Regelungssysteme

LVAs

Beschreibung

Einführung in die Theorie nichtlinearer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme, Grundlagen dynamischer Systeme, Existenz und Eindeutigkeit von Lösungen, Analysemethoden, singuläre Störtheorie, Sensitivitätsunter suchungen, Lyapunov-Stabilität, In varianzprinzip von Krasowskii- LaSalle, direkte und indirekte Methode von Lyap unov, Lyapunov-Gleichung, Stabilität nichtauto- nomer Systeme, Lemma von Barbalat, Lyapunov-b asierter Reglerentwurf (einfaches PD- Gesetz, Computed Torque, Integrator Backsteppi ng, verallgemeinertes Backstepping), nichtli- neare Systeme mit affinem Eingang, exakte Eingangs-Ausgangs- und Eingangs-Zustands- Linearisierung von SISO- und MIMO-Systemen, re lativer Grad, Nulldynamik, Trajektorienfolge- regelung, Flachheit, Grundlagen der Differentialgeometrie (Mannigfaltigkeit, Tangentialraum, Kotangentialraum, Lie-Ableitungen, Theorem von Frobenius), Beobachterentwurf für lineare zeitvariante Systeme. Anwendung sämtlicher Methoden an konkret en Laborversuchen unter Verwendung moderner Softwarewerkzeuge und Automatisierungssysteme.

Voraussetzungen

Der Inhalt der Lehrveranstaltung Automatisierungstechnik sowie die erworbenen mathemati- schen Kenntnisse aus dem Bakkalau reat-Studium Elektrotechnik und Informationstechnik wer- den vorausgesetzt. Im Weiteren wird die Beherrschung der Methoden aus der VO Regelungs- systeme 1 (Modul 2 Optimale Systeme) sowie die Absolvierung der LU Regelungssysteme 1 (Modul 2 Optimale Systeme) für das Labor Regelungssysteme 2 LU empfohlen.
Beherrschung der und Umgang mit den Methoden der Automatisierungstechnik sowie der höhe- ren Mathematik aus dem Bakkalaureat-Studium El ektrotechnik und Informationstechnik. Für das Labor Regelungssysteme LU wird der Umgang mit einschlägiger Standardsoftware wie Mat- lab/Simulink und Computeralgebra, wie sie in der Fachvertiefung Automatisierungstechnik im Bakkalaureat-Studium gelehrt wird, empfohlen.