Regelungssysteme

LVAs

Beschreibung

Einführung in die Theorie nichtlinearer Systeme, Beispiele nichtlinearer Systeme, Grundlagen dynamischer Systeme, Existenz und Eindeutigkeit von Lösungen, Analysemethoden, singuläre Störtheorie, Sensitivitätsunter suchungen, Lyapunov-Stabilität, In varianzprinzip von Krasowskii- LaSalle, direkte und indirekte Methode von Lyap unov, Lyapunov-Gleichung, Stabilität nichtauto- nomer Systeme, Lemma von Barbalat, Lyapunov-b asierter Reglerentwurf (einfaches PD- Gesetz, Computed Torque, Integrator Backsteppi ng, verallgemeinertes Backstepping), nichtli- neare Systeme mit affinem Eingang, exakte Eingangs-Ausgangs- und Eingangs-Zustands- Linearisierung von SISO- und MIMO-Systemen, re lativer Grad, Nulldynamik, Trajektorienfolge- regelung, Flachheit, Grundlagen der Differentialgeometrie (Mannigfaltigkeit, Tangentialraum, Kotangentialraum, Lie-Ableitungen, Theorem von Frobenius), Beobachterentwurf für lineare zeitvariante Systeme. Anwendung sämtlicher Methoden an konkret en Laborversuchen unter Verwendung moderner Softwarewerkzeuge und Automatisierungssysteme.

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Der Inhalt der Lehrveranstaltung Automatisierungstechnik sowie die erworbenen mathemati- schen Kenntnisse aus dem Bakkalau reat-Studium Elektrotechnik und Informationstechnik wer- den vorausgesetzt. Im Weiteren wird die Beherrschung der Methoden aus der VO Regelungs- systeme 1 (Modul 2 Optimale Systeme) sowie die Absolvierung der LU Regelungssysteme 1 (Modul 2 Optimale Systeme) für das Labor Regelungssysteme 2 LU empfohlen.
Beherrschung der und Umgang mit den Methoden der Automatisierungstechnik sowie der höhe- ren Mathematik aus dem Bakkalaureat-Studium El ektrotechnik und Informationstechnik. Für das Labor Regelungssysteme LU wird der Umgang mit einschlägiger Standardsoftware wie Mat- lab/Simulink und Computeralgebra, wie sie in der Fachvertiefung Automatisierungstechnik im Bakkalaureat-Studium gelehrt wird, empfohlen.